当我们已知一个系统的闭环传递函数时候，我们通常有两种方法来判断系统的稳定性。第一种是时域分析方法，可以观察闭环传递函数的阶跃响应；第二种是频域分析法，可以观察闭环传递函数的频率响应。频域分析方法中，伯德图一般被广泛使用。这两种分析方法都可以借助Matlab工具得到直观的曲线，非常有助于我们对问题的分析。 Note1：时域分析时，除了常用的阶跃信号作为输入激励外，还常使用脉冲信号和斜坡信号作为激励。Note2：频域分析法，我们既可以选择环路增益的伯德图，也可以选择闭环传递函数的伯德图。 以一个非